Các cao nhân ơi, em đang làm bài tập mà em tìm google không tìm được tài liệu về Phân tích sự làm việc của khớp các đăng đồng tốc (Rzeppa) ?

Mọi người ai có tài liệu chi tiết về nguyên lý làm việc của khớp các đăng đồng tốc (Rzeppa) thì cho em xin với ạ