các ecu can bus giao tiếp như thế nào?

Chào các cụ cụ, Em đang tìm hiều về CAN bus, không biết tín hiệu giao tiếp giữa các ECU mã hóa như thế nào ạ, cách check CAN bus ra sao. Mong các cao nhân chỉ giáo. Cám ơn